openelab.de
openelab.com
CubeMars AK:n testipöytätestaus Formula Studentia varten
CubeMars AK -toimilaitetta ei pidä siirtää suoraan pakkauksesta Formula Student -autoon. Ensimmäinen varsinainen työ tehdään testipöydällä: tehorajat, CAN-tiedonsiirto, virtarajat, suunnan tarkistukset, telemetrian lokitus ja vikatilanteiden toiminta. Tämä artikkeli on tarkoitettu tiimeille, jotka haluavat toistettavan testausprosessin ennen AK-toimilaitteiden asentamista ohjaus-, jarru-, aerodynamiikka- tai testilaitemekanismeihin.
Asiaankuuluvat CubeMars AK -tuotteet
CubeMars AK60-6 V3.0 KV80
Aktiivinen aerodynamiikka, pienet vivustot ja kompakti lisäliike
CubeMars R-LINK V3.0
CubeMars AK -kokoonpanon kehitystarvike parametritöihin ja testipöytätestaukseen
Tärkeimmät lähtötiedot
| Parametri | CubeMars AK10-9 V3.0 KV60 | CubeMars AK80-9 V3.0 KV100 | CubeMars AK60-6 V3.0 KV80 |
|---|---|---|---|
| Jännite | 48 V | 48 V | 24/48 V |
| Nimellisvääntömomentti | 18 Nm | 9 Nm | 3 Nm |
| Huippuvääntömomentti | 53 Nm | 22 Nm | 9 Nm |
| Nimellisnopeus | 235 rpm | 390 rpm | 233/490 rpm |
| Kuormittamaton nopeus | 320 rpm | 570 rpm | 320/640 rpm |
| Välityssuhde | 9:1 | 9:1 | 6:1 |
| Paino | 940 g | 490 g | 380 g |
| Koko | 98 x 61.7 mm | 98 x 38.5 mm | 79 x 43 mm |
| Parhaiten sopiva käyttökohde | Suuren varmuusmarginaalin ohjaus ja raskaat mekanismit | Kevyt ohjaus, kompaktit jarrumekanismit ja nopea vaste | Aktiivinen aerodynamiikka, pienet vivustot ja kompakti lisäliike |
Testipöytätestauksen vaiheet
| Vaihe | Tavoite | Hyväksymisehto |
|---|---|---|
| Virrankytkennän tarkastus | Vahvista jännite, napaisuus, liittimen vedonpoisto ja virtaraja | Ei odottamatonta kuumenemista, johtojen liikkumista tai liittimien löystymistä |
| CAN-tiedonsiirto | Vahvista laitteen tunnus, komentopolku, takaisinkytkentäkehykset ja aikakatkaisun toiminta | Komennot ja takaisinkytkentä ovat toistettavia ja lokitettuja |
| Kuormittamaton liike | Tarkista suunta, nollapiste, nopeus, asento ja virta | Liike vastaa komentoa ilman epävakaata värähtelyä |
| Virtarajoitettu kuorma | Käytä hallittua kuormaa varovaisella virtarajalla | Virta, lämpötila ja asento pysyvät odotetulla alueella |
| Vian simulointi | Irrota CAN, laske jännitettä, käske rajojen ylitys ja laukaise hätäpysäytys | Toimilaite ja ohjain siirtyvät tunnettuun turvalliseen tilaan |
Rakenna testipenkki pienen ajoneuvojärjestelmän tavoin
Hyvä testipenkki ei ole vain pöytään kiinnitetty moottori. Sen tulisi sisältää virtalähde, sulake tai ylivirtasuojaus, CAN-liitäntä, ohjainohjelmisto, lokitus, hätäpysäytyspiiri ja vähintään yksinkertainen mekaaninen kiinnitysteline. Penkissä tiimi havaitsee väärän napaisuuden, väärän suunnan, väärän CAN-tunnuksen ja virheelliset raja-arvot ennen kuin näistä virheistä tulee ajoneuvo-ongelmia.
Pidä ensimmäiset testit yksinkertaisina. Käytä pientä virtaa, lyhyttä liikettä, hidasta nopeutta ja vältä ulkoista kuormaa. Varmista, että komennon ja takaisinkytkennän yksiköt ymmärretään. Jos ohjain luulee komentaneensa asteita, mutta toimilaite tulkitsee radiaaneja tai raakayksiköitä, ensimmäinen ajoneuvotesti ei ole hellävarainen.
Mitä kirjataan joka kerta
Formula Student -tiimit keskittyvät usein ensimmäiseen onnistuneeseen liikkeeseen, mutta hyödyllinen data on lokeissa. Tallenna komento, asento, nopeus, virta, jännite, lämpötila, virheliput ja komennon aikaleima. Lisää ohjausta varten riippumaton ohjauskulma. Jarrutusta varten lisää paine tai työntötangon asento. Aerodynamiikkaa varten lisää läpän kulma, jos mahdollista.
Lokit on tallennettava alusta alkaen, vaikka testi vaikuttaisi yksinkertaiselta. Kun vika ilmenee myöhemmin, varhaisista puhtaista lokeista tulee vertailukohta. Ne auttavat myös uusia tiimin jäseniä ymmärtämään, miltä normaali toiminta näyttää, ennen kuin he koskevat autoon.
Vikojen validointi on osa suunnittelua
Älä odota, että auto paljastaa vikatilanteet. Irrota CAN-kaapeli, pysäytä komennot, laske jännitettä, ylitä ohjelmiston liikeraja, simuloi virheellistä anturidataa ja paina hätäpysäytystä toimilaitteen liikkuessa. Tarkoitus ei ole rikkoa osia. Tarkoitus on osoittaa, että toimilaite, ohjain ja mekanismi siirtyvät tunnettuun tilaan, kun järjestelmä ei enää toimi normaalisti.
Kun kuormittamattomat testit on tehty, siirry kuormitettuun kiinnitystelineeseen. Ohjauspylvään testilaitteisto, poljinlaatikon testilaitteisto tai aerodynamiikan vivuston testijigi opettaa tiimille jäykkyydestä, välyksestä, virtapiikeistä ja lämmöstä. Jos alijärjestelmän testijigi käyttäytyy huonosti penkissä, ajoneuvo ei tee siitä parempaa.
Projektin tarkistuslista
- Valokuvaa ja merkitse johdotus ennen ensimmäistä jännitteellistä testiä.
- Käytä virtarajoitettua virtalähdettä ja varmista jännite ennen toimilaitteen kytkemistä.
- Varmista CAN-tunnus, siirtonopeus, komentomuoto ja takaisinkytkennän skaalaus.
- Suorita kuormittamaton liike varovaisilla asento-, nopeus- ja virtarajoilla.
- Kirjaa komento, asento, virta, jännite, lämpötila, virheliput ja aikakatkaisut.
- Varmista hätäpysäytyksen ja CAN-aikakatkaisun toiminta testipenkissä.
- Siirry kuormittamattomasta testistä kiinnitystelineen testiin ennen ajoneuvoon asentamista.
- Pidä lyhyt testiraportti, jotta seuraava tiimin jäsen voi toistaa asetukset.
Suositus
Käsittele CubeMars R-LINK V3.0 -laitetta ja AK-toimilaitteen testipenkkiä osana ajoneuvon kehitysjärjestelmää, ei pelkkänä nopeana asennusvaiheena. CubeMars AK10-9 V3.0 KV60-, CubeMars AK80-9 V3.0 KV100-, ja CubeMars AK60-6 V3.0 KV80 -laitteiden tulee kaikkien läpäistä sama vaiheistettu testauslogiikka ennen kuin ne kytketään ohjaus-, jarru- tai aerodynamiikkalaitteisiin.
Usein kysyttyä
Pitäisikö CubeMars AK -toimilaitteet testata penkissä ennen asentamista?
Kyllä. Penkkitestaus paljastaa johdotukseen, CAN-tiedonsiirtoon, suuntaan, virtarajaan ja vianhallintaan liittyvät ongelmat ennen toimilaitteen asentamista vaikeasti käsillä olevaan ajoneuvon osaan.
Mitä pitäisi testata ensin?
Aloita jännitteestä, napaisuudesta, virtarajasta, CAN-tiedonsiirrosta ja kuormittamattomasta liikkeestä. Kuormitustestit tehdään myöhemmin.
Mitä telemetriatietoja tiimin pitäisi kirjata?
Kirjaa komento, sijainti, nopeus, virta, jännite, lämpötila, vikailmaisimet ja komennon ikä. Lisää alijärjestelmän anturit, kun niitä on saatavilla.
Milloin alijärjestelmän testirigi pitäisi rakentaa?
Rakenna se ennen ajoneuvoon asentamista. Ohjauspylvään, poljinlaatikon tai aerodynamiikan vivuston testirigi on paljon turvallisempi ja helpompi vianmäärityksen kannalta kuin kokonainen auto.
Onko CAN-aikakatkaisun testaaminen tarpeen?
Kyllä. Formula Student -kuljettajattomien järjestelmien toiminnan on oltava ennakoitavaa, kun komennot loppuvat tai yhteys katkeaa.
Voiko penkkitestaus osoittaa lopullisen ajoneuvon turvalliseksi?
Ei. Se pienentää riskiä, mutta lopullinen validointi edellyttää silti alijärjestelmien ja ajoneuvon testausta kilpailusääntöjen ja tiimin turvallisuusmenettelyjen mukaisesti.
Pitäisikö virtarajat aluksi asettaa varovaisiksi?
Kyllä. Aloita pienillä rajoilla ja nosta niitä vasta, kun komennon suunta, palautteen skaalaus ja lämpökäyttäytyminen ovat selvillä.
Mistä tiimit voivat hankkia tarvittavan laitteiston?
Käytä kehityslaitteistoa varten CubeMars R-LINK V3.0 -tuotesivua ja moottoria varten asiaankuuluvaa CubeMars AK -toimilaitteen tuotesivua.
